Humanoid 2026: FigureのVLA「Helix」はFigure 02からFigure 03へ何を変えたのか

OBSERVATION

2026-10-31

2025年2月20日、Figureは知覚・言語理解・学習済み制御を単一のニューラルネットワーク重みセットに統合したVLA（Vision-Language-Action）モデル「Helix](Helix: A Vision-Language-Action Model for Generalist Humanoid Control)」を発表した。上半身の35自由度を200 Hzで連続制御する点を特徴とし、2つのロボットで協調して作業させる例も示された。

その後、2025年9月3日には[新規データのみで食器洗い機への積載を学習させた結果](Helix Loads the Dishwasher)、2026年1月27日には[全身の歩行と操作を統合した「Helix 02」](Introducing Helix 02: Full-Body Autonomy)、2026年6月30日には[Figure 03のBMW工場導入](F.03 Arrives at BMW)、2026年9月17日には[30軒の住宅でのゼロショット実験を伴う「Helix 2.5」](Helix 2.5: Zero-Shot 30-Home Generalization)が、それぞれFigureによって公表された。本稿はこれらを古い順に整理し、各主張がどの一次情報に基づくかを本文中で示す。

1. 公表の年表

| 日付 | 公表主体 | 公表内容 | 機体 | 一次情報 |
|---|---|---|---|---|
| 2025年2月20日 | Figure | Helix（上半身VLA） | Figure 02 | [Helix](Helix: A Vision-Language-Action Model for Generalist Humanoid Control) |
| 2025年9月3日 | Figure | 新規データのみでの食器洗い機積載学習 | 記事に機体の明記なし | [Helix Loads the Dishwasher](Helix Loads the Dishwasher) |
| 2026年1月27日 | Figure | Helix 02（全身制御、System 0の導入） | Figure 03のセンサ構成を前提 | [Helix 02](Introducing Helix 02: Full-Body Autonomy) |
| 2026年6月30日 | Figure（BMWとの協業） | Figure 03のBMW工場での物流シーケンシング | Figure 03 | [F.03 Arrives at BMW](F.03 Arrives at BMW) |
| 2026年9月17日 | Figure | Helix 2.5（Index事前学習、30軒でのゼロショット） | Figure 03を含む | [Helix 2.5 |

本稿では、Figure 02で動いた初代Helixと、Figure 03向けのHelix 02以降を明確に区別する。